Касимовский краеведческий музей основан в 1919 году, когда по инициативе уездной комиссии было принято решение об организации музея в городе. У истоков его создания стояли А.А. Мансуров, И.А. Китайцев, С.Х. Булатова, В.И. Кислов, А.А. Оленин и другие; многие из них входили в местное отделение Общества исследователей Рязанского края. В 2015 году Касимовский краеведческий музей был  преобразован в Касимовский историко-культурный музей-заповедник.

С 1998 года музей располагается в особняке купуцов Алянчиковых - памятнике архитектуры XIX века, где в 2002 году была создана стационарная экспозиция "История Касимовского края с древнейших времен".

В сентябре 2019 года учреждение торжественно отметило свое столетие - ныне Касимовский историко-культурный музей-заповедник является старейшим музеем города и одним из самых интересных музеев Рязанского региона. 

Коллекции:

Фонды музея формируются с момента основания музея и на сегодняшний день составляют более 42 тысяч единиц хранения. Это коллекции изобразительного искусства (живопись, графика, скульптура); особой гордостью музея является отдел декоративно-прикладного искусства и этнографии. Уникальна коллекция деревянной полихромной скульптуры XVII века, коллекция художественного литья баташевских заводов XIX века, касимовские поддужные колокольчики, вырковская глиняная игрушка. Большой интерес представляет этнографический отдел татарской культуры и русского крестьянства (костюмы, головные уборы, а также национальные украшения касимовских татар). Особое место в фондах музея занимают мемориальные предметы из дворянских семей Голицыных и Олениных: мебель, предметы изобразительного искусства и богатый фонд письменных источников (рукописи, нотные тетради, научная библиотека). Благодаря исследовательской и собирательской деятельности сотрудников музея постоянно пополняются коллекции археологии, нумизматики, рукописные и фотоматериалы.

Экспозиции:

Экспозиция «История Касимовского края с древнейших времён» включает залы: «Природа Касимовского края», «История края с XII по XVII вв.», «Касимов – уездный город (кон. XVIII – нач. XX века)», «Касимовский уезд», «Дворянские усадьбы», «Касимовский край в период 1917-1940 гг.», «Касимовский край в годы Великой Отечественной войны», «Знатные земляки», «Касимовский район в конце XX века».

Литература о музее:

• Касимовский краеведческий музей // Манов Ю. Рязанская область. Большое золотое кольцо: Путеводитель. Рязань, 2010. С. 172-173.
• Севастьянова А.А., Козляков В.Н. Книги и грамоты старого Касимова. Рязань, 2000.
• Цеменкова В.В. Вечное в преходящем // Московский журнал. 2007. № 9. С. 56-58.